恢复监护人资格的条件是非故意犯罪、有悔改表现和尊重被监护人意见。

《民法典》第三十八条规定，被监护人的父母或者子女被人民法院撤销监护人资格后，除对被监护人实施故意犯罪的外，确有悔改表现的，经其申请，人民法院可以在尊重被监护人真实意愿的前提下，视情况恢复其监护人资格，人民法院指定的监护人与被监护人的监护关系同时终止。

一、申请恢复监护人资格的程序

（一）在诉讼中，无民事行为能力人、限制民事行为能力人的监护人是他的法定代理人。事先没有确定监护人的，可以由有监护资格的人协商确定，协商不成的，由人民法院在他们之间指定诉讼中的法定代理人。

（二）申请人

下列单位和人员（以下简称有关单位和人员）有权向人民法院申请撤销监护人资格：

1、未成年人的其他监护人，祖父母、外祖父母、兄、姐，关系密切的其他亲属、朋友；

2、未成年人住所地的村（居）民委员会，未成年人父、母所在单位；

3、民政部门及其设立的未成年人救助保护机构；

4、共青团、妇联、关工委、学校等团体和单位。

申请撤销监护人资格，一般由上述中负责临时照料未成年人的单位和人员提出，也可以由上述中其他单位和人员提出。

二、监护人资格的恢复规定是什么

监护人资格的恢复规定是监护人资格的恢复，只限于父母或者子女之间，并且要严格审查“限制条件”，“《民法典》规定，不能对孩子实施故意犯罪，最高法、最高检、公安部和民政部的政策《关于依法处理监护人侵害未成年人权益行为若干问题的意见》当中，明确提出几种情况不得恢复监护人资格，第一类就是性侵害，包括出卖自己孩子，把孩子卖了的，再就是遗弃未成年人六个月以上，或者多次遗弃并且造成重伤以上严重后果的，或者因监护行为判处五年有期徒刑以上刑罚的。”

根据关于依法处理监护人侵害未成年人权益行为若干问题的意见，人民法院经审理认为申请人确有悔改表现并且适宜担任监护人的，可以判决恢复其监护人资格，原指定监护人的监护人资格终止。因此，申请恢复监护人资格提交的证据应该证明申请人确有悔改表现，适宜担任监护人。被监护人的父母或者子女被人民法院撤销监护人资格后，除对被监护人实施故意犯罪的外，确有悔改情形的，经其申请，人民法院可以在尊重被监护人真实意愿的前提下，视情况恢复其监护人资格，人民法院指定的新监护人与被监护人的监护关系同时终止。