实习期驾驶人驾驶机动车上高速公路行驶，应当由持相应或者更高准驾车型驾驶证三年以上的驾驶人陪同。驾驶残疾人专用小型自动挡载客汽车的，由持有小型自动挡载客汽车以上准驾车型驾驶证的驾驶人陪同。

具体有如下规定：

实习驾驶人驾驶证

陪同人员驾驶证

A1（大型客车）

A2（牵引车）

A3（城市公交车）

B1（中型客车）

B2（大型货车）

C1（小型汽车）

C2（小型自动挡汽车）

C5（残疾人专用小型自动挡载客汽车）

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