人民检察院作出不起诉决定有以下三种情形：

1.法定不起诉。法定不起诉适用于以下六种情形：

（1）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；

（2）犯罪已过追诉时效期限的；

（3）经特赦令免除刑罚的；

（4）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或撤回告诉的；

（5）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；

（6）其他法律规定免予追究刑事责任的。

2.酌定不起诉。酌定不起诉的适用必须同时具备两个条件：一是犯罪嫌疑人的行为已构成犯罪，应当负刑事责任；二是犯罪行为情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚。

3.证据不足不起诉。对于补充侦查的案件，人民检察院仍然认为证据不足的，不符合起诉条件的，可以做出不起诉的决定。这种不起诉的适用前提是案件必须经过补充侦查。

一、醉驾认罪认罚能免于起诉吗

犯罪嫌疑人没有犯罪事实，或者有下列情形之一的，人民检察院应当作出不起诉决定:（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；（二）犯罪已过追诉时效期限的；（三）经特赦令免除刑罚的；（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。认罪认罚能否免于起诉需要具体案件具体分析。

二、刑事诉讼法十五条和解的内容怎么样

刑事诉讼法十五条和解的内容是，有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：

1.情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；

2.犯罪已过追诉时效期限的；

3.经特赦令免除刑罚的；

4.依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；

5.犯罪嫌疑人、被告人死亡的；

6.其他法律规定免予追究刑事责任的。