用人单位招用劳动者未订立书面劳动合同，但同时具备下列情形的，劳动关系成立。（一）用人单位和劳动者符合法律、法规规定的主体资格；（二）用人单位依法制定的各项劳动规章制度适用于劳动者，劳动者受用人单位的劳动管理，从事用人单位安排的有报酬的劳动；（三）劳动者提供的劳动是用人单位业务的组成部分。

在公司上班二十年后正常离职公司如何补偿

劳动者工作十年以上的自动辞职的，用人单位是无需支付任何经济补偿金或者赔偿金的。能不能有经济补偿跟工作年限是没有联系的。劳动者解除劳动合同可以采取以下方式：

1、用人单位与劳动者协商一致，解除劳动合同。

2、劳动者提前三十日以书面形式通知用人单位。

当然这两种方式解除劳动合同，劳动者是得不到经济补偿金的，一般也不需要承担什么法律责任。

《中华人民共和国劳动合同法》第三条订立劳动合同，应当遵循合法、公平、平等自愿、协商一致、诚实信用的原则。依法订立的劳动合同具有约束力，用人单位与劳动者应当履行劳动合同约定的义务。