父母可以通过两种方式要回孩子的抚养权：协议方式和起诉方式。

按照法律规定，双方协议变更子女抚养关系的，只要有利于子女身心健康和保障子女合法权益，则应予准予，意思是说夫妻之间可以私下协商，然后请求法院予以变更。

如果父母双方不能达成协议，或者一方想要回孩子的抚养权，那么就可以起诉要回孩子的抚养权。

离婚后能再要回孩子的抚养权。离婚后一方要求变更子女抚养关系的，应另行起诉。有下列情形之一的，人民法院应当支持：

(1)与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。

(2)与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的。

(3)10周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的。

(4)有其他正当理由需要变更的。

根据我国民法典的精神，保护子女利益是其基本原则。子女抚养权的归属和变更都应该考虑这一基本原则，只要是对子女有利的，就可以变更子女的抚养权，也就是说，由谁抚养子女好就由谁来抚养。最高人民法院关于子女抚养的司法解释正是秉承了这一基本原则和精神，比如第一种、第二种情况明显伤害了子女的利益，不利于子女的健康成长，第三种情况则是充分尊重了未成年子女本人的意愿。

一、变更抚养权要什么程序

变更抚养权的程序分两种情况：（一）双方协商变更根据《关于审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》15条规定：父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。（二）诉讼变更变更子女抚养权一般先由双方协商确定，如协商不成，可通过诉讼请求人民法院裁决变更。根据《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》第16条规定，一方要求变更子女抚养关系，有下列情形之一的，人民法院应予支持变更：（1）与子女共同生活的，一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；（2）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；（3）十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；（4）有其他正当理由需要变更的。如未达成上述协议，离婚后，一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚育费的，应另行起诉。