有限公司自行清算的程序具体如下：

1、成立清算组，办理备案；

2、通知，公告债权人；

3、债权申报和登记；

4、清理公司财产，编制资产负债表和财产清单，制定清算方案，报股东大会或法院确认；

5、执行清算方案，分配财产；

6、编制清算报告并确认报告；

7、注销登记。

清算组在清理公司财产、编制资产负债表和财产清单后，应当制定清算方案，并报股东大会、股东大会或者人民法院确认。

公司自行清算情形

公司清算指公司解散时，为终结现存的财产和其他法律关系，依照法定程序，对公司的财产和债权债务关系进行清理、处分和分配，以了结其债权债务关系，从而消灭公司法人资格的法律行为。公司除因合并或分立而解散外，其余原因引起的解散，均须经过清算程序。

公司法上的清算是指非因破产原因而在破产程序之外进行的清算，即公司的解散清算。根据《公司法》184条规定，公司因下列情形而解散的：

（一）公司章程规定的解散事由出现；

（二）股东会或者股东大会决议解散；

（三）依法被吊销营业执照、责令关闭或者被撤销；

（四）股东请求而被司法解散，应当在解散事由出现之日起15日内成立清算组，开始清算。

《中华人民共和国公司法》第一百八十六条清算组在清理公司财产、编制资产负债表和财产清单后，应当制定清算方案，并报股东会、股东大会或者人民法院确认。

公司财产在分别支付清算费用、职工的工资、社会保险费用和法定补偿金，缴纳所欠税款，清偿公司债务后的剩余财产，有限责任公司按照股东的出资比例分配，股份有限公司按照股东持有的股份比例分配。

清算期间，公司存续，但不得开展与清算无关的经营活动。公司财产在未依照前款规定清偿前，不得分配给股东。