可以。

1、从行为的暴力程度上来分析。首先，是否直接采用暴力手段并不能成为区别抢劫罪与敲诈勒索罪的标志。敲诈勒索罪是指以非法占有为目的，对被害人实施威胁或者要挟的方法，强索公私财物数额较大的行为；而抢劫罪是指当场采用暴力、以暴力相威胁或者其他使被害人不能反抗的强制方法强行劫取公私财物的行为。

从上述概念可以得知两罪的客观方面均有威胁、胁迫的行为特点，只不过是抢劫罪的威胁、胁迫前加有定语“暴力”，而敲诈勒索罪的威胁则无任何限制性定语，因此，是否使用暴力并不是区别抢劫罪与敲诈勒索罪的标志。其次，行为的暴力程度不同。抢劫罪中的暴力强度达到足以抑制被害人使其不能反抗、不敢反抗的程度；敲诈勒索罪的暴力主要表现为一种精神上的强制，且是不足以抑制他人反抗的轻微暴力。实践中，如何认定“足以抑制被害人反抗”，一般应从暴力胁迫的手段、场所等因素，结合被害人的年龄、性别、体力等实际情况进行综合判断。在行为人当场实施暴力的情况下，如果足以抑制个案被害人的反抗，则应认定为抢劫，否则宜认定为敲诈勒索。

2.从被害人的意思自治程度上来分析。抢劫的被害人丧失了意思表示的自由，处于极度紧迫的危险状态，除了当场交付财物之外，没有选择的余地，否则其生命、人身当场会遭受侵害。而敲诈勒索的被害人没有完全丧失自由意志，还可以采取权宜之计，但由于精神上感到恐惧，有能力反抗而没有反抗，意思表示上存在瑕疵。

3.从行为人使用暴力或暴力相威胁手段与占有财物在时空上的关系来分析。具体言之，使用暴力、暴力威胁手段与占有财物是当场完成的，就是抢劫罪。如果这两者在不同时空完成，也即使用暴力、暴力威胁等手段和占有财物两者在时空上存在分离，行为人的行为则构成敲诈勒索罪。敲诈勒索罪的威胁不具有紧迫性，行为人往往扬言如不满足要求将把威胁内容变成现实，通常设定某种不利后果转为现实的时间间隔，一定程度上为被害人遭受物质或精神上的伤害提供了缓冲的余地。