公司设立的原则包括以下原则：

一、许可设立原则。就是公司设立需要符合法律规定的条件，而且必须经国家主管机关批准后才能设立。

二、准则设立原则。就是公司设立的必备条件由法律作出规定，凡具备法定条件的，就可设立。

我国公司设立原则

公司设立的原则一般认为有四种：自由设立、特许设立、核准主义、准则主义（世界普遍采用严格的准则主义）。我国《公司法》第六条采用的是准则主义和核准主义相结合的原则。

所谓严格准则设立主义是指法律规定了的设立公司所应具备的条件，同时规定公司设立必须经过国家主管机关登记才得成立及取得法律主体资格。

所谓核准设立主义是指公司设立除了必须具备法律所规定的条件外，还必须经过行政主管机关核准，否则不得设立。

《公司法》第六条，设立公司，应当依法向公司登记机关申请设立登记。符合本法规定的设立条件的，由公司登记机关分别登记为有限责任公司或者股份有限公司；不符合本法规定的设立条件的，不得登记为有限责任公司或者股份有限公司。

法律、行政法规规定设立公司必须报经批准的，应当在公司登记前依法办理批准手续。

公众可以向公司登记机关申请查询公司登记事项，公司登记机关应当提供查询服务。