海上保险的起源最早，它是随着海上贸易的发展而兴旺发达起来的。海上保险开始的确切年代和地点已难考证。在近代的伊丽莎白女王一世时期曾有一部法典，在它的序言里有这样一段话：用保险的方法就会出现这种情况，即在船只灭失或毁灭以后，随之而来的不是任何个人破产，而是这种损失较轻地分摊在许多人的身上，而不是沉重地落在几个人身上。这段话在今天看来仍有它的重要意义。

大概在14世纪后半期的地中海沿岸，当时意大利的伦巴第地区的商人把海上保险当做一项副业来经营。海上保险起初是以互助、保证的形式出现，后来发展到金钱上的冒险借贷、无偿借贷，直至空买卖契约，最终发展为海上保险契约。

历史上，英国曾在相当长时期内，在国际航海贸易中占统治地位，因此，英国的海上保险业务和海上的保险法都曾在世界上产生过重大的影响。1680年，英国出现了用英文书写的海上保险单。1720年，英国政府特许英国皇家交易保险公司和伦敦保险公司接受海上保险业务。后来出现了劳埃德保险人协会。保险商之称英文为Underwriter，意指签字的人，当时聚集在咖啡馆里的商人，谁愿意提供海上保险，谁就要在保条上签字。这个词沿用至今，咖啡馆主人的姓名也成了该组织的名称。劳埃德现在是一个依法组成的特殊形态的公司法人，但其古老的承保立法仍保留至今，它的成员还是个人承担风险，即用其个人的全部资产去承担风险，并且以同样的方式经营保险业务。英国海上保险业的发展逐渐成为世界海上保险的中心，劳埃德对保险和保险法发展的影响是非常大的。例如，标准的劳埃德海上保险单被后来制定的《1906年海上保险法》作为法定的保险单，至今仍在普遍有效地使用。

现在，在伦敦的保险市场上活跃着三大保险团体：利物浦保险人协会、劳埃德保险人协会和伦敦保险人协会。这三个保险协会共同组成技术及条款委员会，专门拟定海上保险通用的条款。