需要进行二次起诉，但是需要满足法定的条件，即：1、获得抚养权一方患严重疾病或伤残无力继续抚养子女；2、获得抚养权一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或共同生活对子女身心健康确有不利影响；3、10周岁以上愿随未获得抚养权的一方生活，并且另一方又有抚养能力；4、有其他正当理由需要变更。

离婚后两年能要孩子抚养权吗

一般情况下，离婚两年后可以要孩子的抚养权。因为抚养权属于男女双方的法定权利，只要符合条件，就可以请求法院变更抚养权。如果一方患久治不愈的传染病；不尽抚养义务、虐待子女，或者和孩子一起生活对子女身心健康确有不利影响；十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方有抚养能力的，那么法院会支持变更。

《中华人民共和国民法典》

第一千零八十六条离婚后，不直接抚养子女的父或者母，有探望子女的权利，另一方有协助的义务。

行使探望权利的方式、时间由当事人协议；协议不成的，由人民法院判决。

父或者母探望子女，不利于子女身心健康的，由人民法院依法中止探望；中止的事由消失后，应当恢复探望。

第一千零八十五条离婚后，子女由一方直接抚养的，另一方应当负担部分或者全部抚养费。负担费用的多少和期限的长短，由双方协议；协议不成的，由人民法院判决。

前款规定的协议或者判决，不妨碍子女在必要时向父母任何一方提出超过协议或者判决原定数额的合理要求。