乘人之危订立的合同无效。合同的订立要求是双方当事人的一致意思表示，任何一方都不得利用自己的优势地位或对方暂处困境，强迫对方不得已作出违背真实意思表示的行为。在乘人之危的情况下，当事人所订立的合同由于不是真实的内心意志，所以该合同可依当事人的请求予以变更或撤销。

撤销乘人之危订立的合同是否有时间限制

撤销乘人之危订立的合同有时间限制。根据我国现行《民法典》的相关规定，可撤销合同的撤销权时间限制为当事人自知道或者应当知道撤销事由之日起一年内。此外，撤销权还受到当事人自民事法律行为发生之日起五年内的除斥期间限制。

《中华人民共和国民法典》

第一百五十一条一方利用对方处于危困状态、缺乏判断能力等情形，致使民事法律行为成立时显失公平的，受损害方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。