孩子十岁可以起诉变更抚养权。法律规定无论孩子几岁，只要一方有严重疾病或吸毒、赌博、虐待儿童等不利于孩子身心健康成长的情况，另一方就可以申请变更抚养权。抚养权的归属根据双方的经济情况、生活条件和有利于孩子健康生活等因素具体分析判定的，是以保护孩子的身心健康和合法权益为前提。具体归属哪一方还是要根据实际情况而定。

孩子满十岁可以更换抚养权吗

我国的民法典规定，通常情况下，孩子满八周岁可以更换抚养权。在孩子十周岁的时候，人民法院在作出抚养权归属判决之前，如果父方和母方抚养子女的条件基本上是相同的，那么法院是需要考虑孩子的意愿再作出判决的。因此到了孩子十周岁的时候，父方和母方可以再次争夺孩子的抚养权。

《最高人民法院关于适用《中华人民共和国民法典》婚姻家庭编的解释（一）》

第五十六条具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：

（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；

（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；

（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；

（四）有其他正当理由需要变更。

第五十七条父母双方协议变更子女抚养关系的，人民法院应予支持。