双方自愿变更抚养权是不需要办理的，双方签订变更抚养权协议就可以了。

一、法院起诉变更抚养权需要多长时间

目前，我国抚养权变更有两种方式：协议变更或诉讼变更。

一、协议变更协议变更的前提即对方同意变更。在此情形下，双方签订抚养权变更协议，不需要到法院或到民政局办理任何手续，签字即发生法律效力。

二、诉讼变更如对方不同意变更抚养权，或担心私下签订协议而引发纠纷的，不直接抚养孩子的一方可以到法院起诉变更。

一审审限是3-6个月，其他需要结合各个法院具体情况来判断的。

二、娃娃抚养权夺回要怎么做

娃娃抚养权夺回，可以先和对方协商，双方都同意变更抚养权，且变更后有利于孩子生活的，可以通过办理变更抚养权协议公证来变更；双方对变更抚养权没有达成协议，符合法定条件的，可以向有管辖权的法院提起变更抚养权诉讼。

三、如何变更小孩子抚养权

小孩子的抚养权协议变更或者诉讼变更，协议变更是转让抚养权双方都同意变更抚养权，且变更后有利于孩子生活的，可以通过办理变更抚养权协议公证来变更；诉讼变更双方对变更抚养权没有达成协议，符合法定条件的，可以向有管辖权的法院提起变更抚养权诉讼。