按照刑法对胁从犯的规定，结合立法精神，成立胁从犯应具备以下三个条件:

首先，必须实施了共同犯罪行为，这是胁从犯成立的前提条件。胁从犯由于被胁迫而实施了犯罪行为，该犯罪行为是已经计划或已经进入犯罪预备阶段甚至犯罪实行阶段的共同犯罪行为的有机组成部分，它的性质由共同犯罪的性质所决定，它的具体样态受共同犯罪目的的规定和制约。一般情况下，胁从犯的犯罪目标是由胁迫者授意的，胁从犯据此选择犯罪行为的具体内容与形式。在存在物质性危害后果的情况下，胁从犯的犯罪行为是促成该结果发生不可或缺的原因之一。

其次，行为人必须明知自己的行为会发生危害社会的结果，即行为人必须具有犯罪的主观故意，这是胁从犯成立的主观条件。就认识因素而言，行为人能够认识到其行为的危害结果，否则，就不是胁从犯;就意志因素而言,胁迫行为虽使行为人在精神上受到了强制，从而使其意志自由受到一定程度的限制，但无论如何，这种精神强制不同于使人完全丧失意志自由的身体强制，被胁迫者并未完全丧失意志自由，尚可以选择不犯罪(尽管这意味着他只能接受胁迫者的损害)，然而，他却作出了相反的抉择。这种抉择，是行为人自主、理性的产物，在此犯罪决意下，他希望或者放任其行为的危害后果发生。也就是说，胁从犯的罪过形式只能是直接故意和间接故意，过失不构成胁从犯。而摆脱胁迫者将会给自身或者近亲属的人身或者财产利益带来一定的不利影响，是直接故意行为人的犯罪动机，也是间接故意行为人追求的一个非犯罪目的。

最后，行为人之所以参加犯罪是因为受到了他人的胁迫，这是胁从犯成立的客观条件。所谓胁迫，是指以剥夺生命、损害健康、揭发隐私、毁损财物等对行为人进行精神上的强制。胁从犯所受到的胁迫必须能够达到抑制其意志自由的程度，即对于胁从犯所受到的胁迫也有程度上的要求，不达到该种程度将不构成胁从犯。