法定抚养关系包括如下：

1、父母对子女的抚养关系，子女包括有子女、有子女抚养和教育关系的继子女，生孩子是指有血缘关系的孩子，不考虑是否结婚或超生，养育子女是指依法建立收养关系的子女；

2、孩子对父母的赡养关系，父母包括生父母、养父母和有抚养关系的继父母；

3、对配偶的抚养关系；

4、有负担能力的祖父母，外祖父母，对父母已死或父母无法抚养的未成年孙子女，外孙子女的抚养关系；

5、有负担能力的孙子女，外孙子女，对子女已死亡或无力赡养的祖父母，外祖父母的赡养关系；

6、有负担能力的兄弟姐妹，对父母已经死亡或父母无法抚养的未成年兄弟姐妹的抚养关系；

7、有负担能力的兄弟姐妹，对于缺乏劳动能力和生活来源的兄弟姐妹的抚养关系。

法定抚养关系的变更情形有4种：

判决子女抚养权的归属，是以有利于保护子女的利益为原则的，如果出现了不利于子女健康成长的情形，就应变更子女的抚养关系。所以，离婚后，子女抚养关系可以变更，有下列情形之一的，一方有权要求变更子女抚养关系：

（1）与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；

（2）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；

（3）十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；

（4）有其他正当理由需要变更的。

《中华人民共和国民法典》第二十六条父母对未成年子女负有抚养、教育和保护的义务。

成年子女对父母负有赡养、扶助和保护的义务。