当事人自愿履行，通常是指无论当事人是否知道诉讼时效期间已过的事实，只要其出于自愿，履行了偿还债务的义务，即使诉讼时效期间已过也应认定该履行行为有效，其不得以其诉讼时效期间已过为由主张撤销其偿还债务的行为。

《民法典》第一百九十二条

诉讼时效期间届满的，义务人可以提出不履行义务的抗辩。诉讼时效期间届满后，义务人同意履行的，不得以诉讼时效期间届满为由抗辩；义务人已经自愿履行的，不得请求返还。