二者对行为的限制条件不同。紧急避险要求行为人必须是在不得已的情况下作为排除危险的惟一方法时才能实施;而正当防卫则无这样的要求，即使在当时的情况下能够用其他方法来避免损害，也可以实施正当防卫，正当防卫的起因条件是他人的不法侵害，而紧急避险的起因条件是一种危险，包括自然损害等非人为的损害。二者对损害程度的限度不同。正当防卫所造成的损害，允许等于或者大于不法侵害行为所可能造成的损害;而紧急避险所损害的合法权益必须小于所保护的合法权益，正当防卫所造成的损害可以大于或等于所要保护的权益，而紧急避险所造成的损害不能等于更不能大于所要保护的利益。正当防卫要求打击的对象只能是不法侵害者本人，而紧急避险则可以是无辜的第三者，二者损害的对象是有原则的区别的。

一、刑法防卫的成立条件是什么

正当防卫构成的五个要件

(1)须有不法侵害行为，且不法侵害必须是实际存在的，这是正当防卫的起因条件。

(2)不法侵害必须正在进行，这是正当防卫成立的时间条件。

(3)防卫行为必须针对不法侵害人本人实行，这时正当防卫成立的对象条件。

(4)必须是为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身和财产或其他权利免受正在进行的不法侵害才能施以正当防卫，这是正当防卫成立的主观条件。

(5)防卫不能明显超过必要的限度造成重大损害，这是正当防卫成立的限度条件。

正当防卫是法律赋予公民的一项权利，其目的是为了保护合法权益，这项权利来源于宪法“社会主义的公共财产神圣不可侵犯”和“中华人民共和国公民的人身自由不受侵犯”的规定。一切侵害国家、公共利益、公民的人身、财产和其他合法权益的不法行为，都是国家法律所严禁的违法犯罪行为，国家不仅运用法律同违法犯罪作斗争，而且用立法的形式明确赋予人民群众合法的防卫权利，使人们面临不法侵害时，勇于同违法犯罪分子作斗争，维护公共利益和公民的合法权益。

二、正当防卫的性质

什么是正当防卫，根据《刑法》第20条第1款规定，为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在进行的不法侵害，而采取的制止不法侵害的行为，对不法侵害人造成损害的，属于正当防卫，不负刑事责任。正当防卫的本质是在于制止不法侵害，保护法律所要保障的利益。正当防卫的客观特征是法益正在受到不法侵害的时候，采取对不法侵害人造成损害的方法，制止不法侵害。正当防卫的主观特征是在认识到不法侵害正在进行的情况下，意图保护法益不受侵害。给大家举一个例子，受害人在遭到歹徒持刀抢劫时，受害人奋起反抗，将歹徒打伤或者失手将歹徒打死，都有可能因为正当防卫而免除刑事责任。