经过债权人同意，父母自愿承担债务就是有效的。根据我国相关法律规定，债务人将合同的义务全部或者部分转移给第三人的，应当经债权人同意。债务人或者第三人可以催告债权人在合理期限内予以同意，债权人未作表示的，视为不同意。

父母可以自愿放弃孩子抚养权吗

父母可以自愿放弃孩子抚养权，但是放弃孩子抚养权并不代表就可以直接不抚养孩子。如果双方都放弃孩子抚养权，那起诉到法院之后，法院会根据实际情况判决孩子由哪一方抚养，如果法院判决由己方抚养，那即使放弃抚养权也是需要抚养孩子的。

《中华人民共和国民法典》第五百五十一条债务人将债务的全部或者部分转移给第三人的，应当经债权人同意。债务人或者第三人可以催告债权人在合理期限内予以同意，债权人未作表示的，视为不同意。