根据法律规定，询问未成年证人和被害人时一般需要法定代理人到场。未成年人涉嫌犯罪或者涉及犯罪案件时，出于保护未成年人的目的，法律规定在询问、讯问、审判时都应当通知或者可以通知监护人到场。询问未成年证人和被害人时法定代理人到场吗的法律依据

《中华人民共和国刑事诉讼法》第二百八十一条

对于未成年人刑事案件，在讯问和审判的时候，应当通知未成年犯罪嫌疑人、被告人的法定代理人到场。无法通知、法定代理人不能到场或者法定代理人是共犯的，也可以通知未成年犯罪嫌疑人、被告人的其他成年亲属，所在学校、单位、居住地基层组织或者未成年人保护组织的代表到场，并将有关情况记录在案。到场的法定代理人可以代为行使未成年犯罪嫌疑人、被告人的诉讼权利。

询问未成年被害人、证人，适用第一款、第二款、第三款的规定。

《公安机关办理刑事案件程序规定》第一百八十二条

除有碍侦查或者无法通知的情形外，应当通知其家长、监护人或者教师到场。

《公安机关办理刑事案件程序规定》第一百九十条

询问未成年的证人、被害人，可以通知其法定代理人到场。

《公安机关办理刑事案件程序规定》：第七章 立案、撤案 第三节 撤 案 第一百九十条 公安机关撤销案件以后又发现新的事实或者证据，或者发现原认定事实错误，认为有犯罪事实需要追究刑事责任的，应当重新立案侦查。\n对犯罪嫌疑人终止侦查后又发现新的事实或者证据，或者发现原认定事实错误，需要对其追究刑事责任的，应当继续侦查。