爷爷奶奶抚养孙子孙女，父母有权利要回的，因为爷爷奶奶是没有孙子的抚养权，其抚养权是归属于孩子的父母。变更孩子抚养权的条件是因患严重疾病、无力抚养孩子的、不尽抚养义务等。

一、爷爷奶奶抚养孙子孙女，父母有权利要回吗

爷爷奶奶抚养孙子孙女，父母有权利要回的，父母对孩子有法定义务的抚养权，祖父母没有，但是孩子的父母双亡或因为其他原因丧失了抚养能力的，孩子的法定监护人应承担相应抚养责任，因此如果祖父母是孩子的法定监护人的话对孩子要负起抚养责任，祖父母因年事已高和经济原因无法抚养的，应由顺序监护人承担。

根据我国《民法典》第一千零七十四条的规定有负担能力的祖父母、外祖父母，对于父母已经死亡或父母无力抚养的未成年的孙子女、外孙子女，有抚养的义务。

二、变更孩子抚养权的条件

夫妻离婚后的任何时间内，一方或双方的情况或抚养能力发生较大变化，均可提出变更子女抚养权的要求。变更子女抚养权一般先由双方协商确定，如协议不成，可通过诉讼请求人民法院判决变更。有下列情形之一的，人民法院应予支持：

1．与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；

2．与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；

3．八周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；

4．有其他正当理由需要变更的。

三、放弃抚养权协议书有效吗

放弃抚养权协议书无效。因为抚养权不仅是法定权利，也是法定义务。即法定义务不因当事人的主观意愿而消灭，只要父母具有抚养能力，且双方之间的血缘关系存在，就需要依法履行抚养义务。

《中华人民共和国民法典》第一千零八十四条父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。

离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。

离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。

《中华人民共和国民法典》：第四章　离婚　　第一千零八十四条　父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。\n离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。\n离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。