刑满释放后，公安机关查身份证是合法的，涉及到正常的执法行为的无须担心。《中华人民共和国人民警察法》规定：为维护社会治安秩序，公安机关的人民警察对有违法犯罪嫌疑的人员，经出示相应证件，可以当场盘问、检查；经盘问、检查，有下列情形之一的，可以将其带至公安机关，经该公安机关批准，对其继续盘问：

(一)被指控有犯罪行为的；

(二)有现场作案嫌疑的；

(三)有作案嫌疑身份不明的；

(四)携带的物品有可能是赃物的。

二、什么情形下，警察可以查验公民的身份证？

《中华人民共和国居民身份证法》规定：人民警察依法执行职务，遇有下列情形之一的，经出示执法证件，可以查验居民身份证：

(一)对有违法犯罪嫌疑的人员，需要查明身份的；

(二)依法实施现场管制时，需要查明有关人员身份的；

(三)发生严重危害社会治安突发事件时，需要查明现场有关人员身份的；

(四)法律规定需要查明身份的其他情形。

三、如果拒绝配合警察查验身份，会被“抓走”吗？

拒绝接受查证将面临处理。根据《中华人民共和国居民身份证法》：拒绝人民警察查验居民身份证的，依照有关法律规定，分别不同情形，采取措施予以处理。情形包括：

(1)对于构成犯罪的，依法追究刑事责任，如暴力抗拒人民警察依法查验居民身份证的，可以妨害公务罪依法追究刑事责任；

(2)对于构成治安处罚的，依法给予治安处罚；

(3)对于有违法犯罪嫌疑而身份仍然不明的，可以将其带至公安机关，对其继续盘问(时间：24小时)；

(4)对于在管制现场的人员，可以强行带离现场等。