如果所追偿的金额能完全覆盖起诉各种费用，那么就可以考虑起诉。如果得不偿失，只能通过协商解决。

法律规定，责任保险的被保险人给第三者造成损害，被保险人未向该第三者赔偿的，保险人不得向被保险人赔偿保险金。被保险人拿走保险金，保险公司还要赔偿第三人。责任保险是指以被保险人对第三者依法应负的赔偿责任为保险标的的保险。被保险人给第三人造成损害，投保了责任保险(如机动车第三者责任保险)的，保险公司在被保险人向该第三者赔偿之前，不得把保险金给被保险人。将保险金给了被保险人的，保险公司仍要赔偿第三人。机动车第三者责任险中，保险公司应当直接向该第三者赔偿保险金。《保险法》第六十五条规定，保险人对责任保险的被保险人给第三者造成的损害，可以依照法律的规定或者合同的约定，直接向该第三者赔偿保险金。责任保险的被保险人给第三者造成损害，被保险人对第三者应负的赔偿责任确定的，根据被保险人的请求，保险人应当直接向该第三者赔偿保险金。被保险人怠于请求的，第三者有权就其应获赔偿部分直接向保险人请求赔偿保险金。保险公司在被保险人赔偿第三人之前，不得把保险金给被保险人，否则仍要赔偿第三人。责任保险的被保险人给第三者造成损害，被保险人未向该第三者赔偿的，保险人不得向被保险人赔偿保险金。

对于代位求偿权的成立要件，按照法律的规定，一般应具备下述要件方能成立：

1、保险人因保险事故主对第三者享有损失赔偿请求权。首先保险事故是由第三者造成的;其次根据法律或合同规定，第三者对保险标的的损失负有赔偿责任，被保险人对其享有赔偿请求权。

2、保险标的损失原因属于保险责任范围，即保险人负有赔偿义务。如果损失发生原因属于除外责任，那么保险人就没有赔偿义务，也就不会产生代位求偿权。

3、保险人给付保险赔偿金。对第三者的赔偿请求权转移的时间界限是保险人给付赔偿金，并且这种转移是基于法律规定，不需要被保险人授权或第三者同意，即只要保险人给付赔偿金，请求权便自动转移给保险人。