一是手段行为的方式不同。抢劫罪手段行为是由行为人当着被害人的面实施或者发出。敲诈勒索罪的威胁手段，既可以当面实施，也可以通过书信、电话、电报等形式发出。只要不当场对被害人进行威胁，即使以暴力为手段，也不能构成抢劫罪，而可能构成敲诈勒索罪。

二是手段行为的内容不同。抢劫罪的手段行为是暴力侵害，即以杀害、伤害等暴力侵害人身相威胁。敲诈勒索罪的威胁内容基本上没有限制，可以是以暴力相威胁，也可以是以毁坏财物、设置困境相威胁。

三是手段行为的暴力程度不同。抢劫罪中的暴力表现为以当场实施暴力相威胁，暴力强度达到足以抑制被害人使其不能反抗、不敢反抗或者丧失反抗的程度。敲诈勒索罪的暴力主要表现为一种精神上的强制，且是不足以抑制被害人反抗的轻微暴力。

四是手段行为的实现时间不同。抢劫罪的威胁手段表现为被害人如果不交出财物，行为人就要当场实施足以抑制被害人的暴力行为。敲诈勒索罪的威胁一般表现为，如果被害人不答应要求，将在日后某个时间实现威胁的内容，或者即将实现的暴力行为没有达到足以抑制被害人反抗的程度，或者威胁不体现为暴力手段。

五是手段行为的威胁效果不同。抢劫罪手段行为的暴力效果是使被害人不能反抗、不敢反抗或者丧失反抗能力，通过实施足以抑制被害人反抗的手段行为劫取财物。敲诈勒索罪手段行为的威胁效果是使被害人产生恐惧心理从而交出财物，但是并没有达到足以抑制被害人反抗的地步。