免予刑事处罚和免于起诉的主要区别有：

（1）性质不同：免于刑事处罚是针对的对象是已经构成犯罪，但犯罪情节轻微不需要判处刑罚的人；免于起诉的对象则包括不构成犯罪、指控犯罪证据不足或存疑、犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的人。

（2）作出机关不同：免于刑事处罚由法院作出，免于起诉决定则由检察院作出。

醉驾认罪认罚能免于起诉吗

犯罪嫌疑人没有犯罪事实，或者有下列情形之一的，人民检察院应当作出不起诉决定：（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；（二）犯罪已过追诉时效期限的；（三）经特赦令免除刑罚的；（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。认罪认罚能否免于起诉需要具体案件具体分析。

《刑事诉讼法》第一百七十五条

人民检察院审查案件，可以要求公安机关提供法庭审判所必需的证据材料；认为可能存在本法第五十六条

规定的以非法方法收集证据情形的，可以要求其对证据收集的合法性作出说明。

人民检察院审查案件，对于需要补充侦查的，可以退回公安机关补充侦查，也可以自行侦查。

对于补充侦查的案件，应当在一个月以内补充侦查完毕。补充侦查以二次为限。补充侦查完毕移送人民检察院后，人民检察院重新计算审查起诉期限。

对于二次补充侦查的案件，人民检察院仍然认为证据不足，不符合起诉条件的，应当作出不起诉的决定。