虽然法律规定保证合同要采用书面形式订立，以口头形式订立保证合同的，保证合同不成立。但是当事人未采用书面形式但一方已经履行主要义务，对方接受的，该合同成立。

因此，当保证人自愿履行口头保证合同所约定的保证义务的，口头保证合同成立，保证人不得再以保证合同未采用书面形式而反悔。

《民法典》第490条

法律、行政法规规定或者当事人约定合同应当采用书面形式订立，当事人未采用书面形式但是一方已经履行主要义务，对方接受时，该合同成立。