不需要。我国法律允许父母通过协商对孩子抚养权进行变更。诉讼不是解决孩子抚养权变更的唯一途径，并不是一定要经过人民法院作出判决才可以进行抚养权的变更。当事人之间达成了变更协议，协议的内容没有违反法律规定，没有不利于子女成长的，应当受到保护。协议变更后，应当向有挂机关进行备案登记。

双方同意后怎么变更抚养权？

根据我国法律的规定，夫妻离婚后的任何时间内，一方或者双方的情况或者抚养能力发生较大变化，均可提出变更子女抚养权的要求。变更抚养权可以先跟对方协商，如协商不成，可以通过诉讼方式请求人民法院判决变更。有下列情形之一的，人民法院应予支持：

（1）与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；

（2）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；

（3）十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；

（4）有其他正当理由需要变更的。

一般情况下，如果没有上述规定的法定理由，法院很难支持变更抚养权的请求。

《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》第十六条一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持。

（1）与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；

（2）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或者有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；