孩子20岁了不需要变更抚养权了。因为孩子已成年，根据法律规定已经是完全民事行为人，可以独立实施民事法律行为，是没有抚养权一说的。父母在物质和生活上对已成年的孩子不再有抚养义务，只有未成年人才涉及抚养权问题。但是如果孩子还在高中及以下教育，或者孩子因为非主观原因无法维持生活，还需要父母继续履行抚养义务。

孩子只有十岁了，可以同时起诉变更抚养权吗

孩子十岁可以起诉变更抚养权。法律规定无论孩子几岁，只要一方有严重疾病或吸毒、赌博、虐待儿童等不利于孩子身心健康成长的情况，另一方就可以申请变更抚养权。抚养权的归属根据双方的经济情况、生活条件和有利于孩子健康生活等因素具体分析判定的，是以保护孩子的身心健康和合法权益为前提。

《中华人民共和国民法典》第十八条【完全民事行为能力人】

成年人为完全民事行为能力人，可以独立实施民事法律行为。

十六周岁以上的未成年人，以自己的劳动收入为主要生活来源的，视为完全民事行为能力人。