公司设立是指公司设立人依照法定的条件和程序，为组建公司并取得法人资格而必须采取和完成的法律行为。公司设立不同于公司的设立登记，后者仅是公司设立行为的最后阶段；公司设立也不同于公司成立，后者不是一种法律行为，而是设立人取得公司法人资格的一种事实状态或设立人设立公司行为的法律后果。所以，公司设立的实质是一种法律行为，属于法律行为中的多方法律行为，但一人有限责任公司和国有独资公司的设立行为属于单方法律行为。

公司成立是公司根据法定程序要件和实体要件得以组成，并取得法人资格，可以开始营业的状态。公司的成立是完成公司的组建行为与有关主管机关审查认可行为的和谐统一。仅有公司组建行为的完成，即便其行为完全符合有关程序要件和实体要件，不经登记机关的认可或政府的许可（有些特殊业务必须经政府许可），并予以公告，公司不能视为成立，它不能取得法人资格，更不能进行营业活动，否则，要承担有关法律责任。对公司的成立进行规范，目的在于防止不合格的经济主体混迹社会经济生活，威胁交易安全，扰乱社会经济秩序。

一、公司设立和公司成立区别

1、行为性质不同

公司设立是指的发起人依照有关法定条件与程序所进行的创立行为，属于一种民事行为。公司成立主要是指的由发起人的设立行为而引发工商行政管理机关核准登记的行政行为，公司成立它是设立行为所追求的目标。

2、行为效力不同

虽然说公司成立的前提是公司设立，但公司设立却并不一定会导致公司成立。公司即便完成全部设立行为后，如果在还没取得工商机关核发的营业执照前，公司仍然不能成立，也就不能享有权利能力和行为能力，无法以自己的名义对外交易。而公司成立，则表示即刻取得了独立的民事主体地位，可依法从事生产经营活动。

3、行为主体不同

公司设立行为的行为主体是发起人。公司成立是发起人行为和行政行为共同作用产生的结果，所以其成立行为的主体则包括工商行政管理机关和发起人。