不管是协议要回，还是起诉要回，都必须经过法院的许可，那么法院在什么情况下会准许要回孩子的抚养权呢？司法解释规定了如下几种变更抚养权的法定情形：

1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。

2、子女一同生活的一方不尽抚养义务或有虐待行为的或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响的。

3、十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活的。十周岁以上的未成年人属于限制行为能力人，可以从事与其年龄相关的民事活动。

4、有其它正当理由需要变更的。

这是个兜底条款，赋予了法官一定的自由裁量权，在法院审理中法官可以根据自己对客观情况的主观认识来判断是否应该变离婚孩子抚养权。

以上就是对“孩子抚养权能不能要回来”“怎么要回孩子的抚养权”所作的解答。一般来说，孩子的抚养权确定以后，很难再改变。如果父母双方可以协商要回孩子抚养权的话，那自然是再好不过；但是，现实中恰恰是父母难以达成协议，因为只能起诉要回孩子的抚养权。在起诉的过程中，关键是要证明孩子与对方生活是不利于其成长的，而搜集证据却是十分复杂和麻烦的。因此，如果想使得要回孩子抚养权的成功机会更大一点，不妨寻求专业的律师的帮助，毕竟他们有很多要回孩子抚养权案件的实践经验。

一、上法院变更孩子抚养权需要满足什么条件

上法院变更孩子抚养权需要满足有一方无力继续抚养子女的情形。

根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释(一)》一方要求变更子女抚养权，有下列条件之一的，人民法院应予支持：

1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。一方患病或者伤残，必然影响到对孩子的教育和照料，从孩子成长的角度出发，不是变更抚养权的问题，而是必须要变更孩子抚养权问题。

2、与子女一同生活的一方不尽抚养义务或有虐待行为的或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响的。有的父母离婚时争夺抚养权不是为了给孩子创造更好的生活条件，只是为了在财产分割或是为了达到报复的目的。目的一旦达到，就对孩子不管不问，不履行自己的抚养义务，有的还甚至对孩子打骂虐待。关心孩子成长的另一方可以要求变更离婚孩子抚养权。但是，变更抚养权不能要求重新分割原有的共同财产。

3、十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活的。十周岁以上的未成年人属于限制行为能力人，可以从事与其年龄相关的民事活动。父母离婚时，对于十周岁以上的子女的抚养权归属，应当听取孩子的意见。而在离婚时不满十周岁，过了几年，超过十周岁后，如果孩子明确表示愿意跟随另一方生活，就可以申请变更离婚孩子抚养权。

4、有其它正当理由需要变更的。这是个兜底条款，社会现实是复杂的也是在不断发展的，对于那些制定司法解释时考虑不到的问题，司法解释赋予了法官一定的自由裁量权。法官可以根据自己对客观情况的主观认识来判断是否应该变离婚孩子抚养权。