担任公司法定代表人的年龄限制为，必须年满十八周岁，或者年满十六周岁以自己收入为主要生活来源。因为担任公司法定代表人必须具有完全民事行为能力，而年满十八周岁或者年满十六周岁以自己收入为主要生活来源的自然人才具有完全民事行为能力。

《民法典》第十八条

成年人为完全民事行为能力人，可以独立实施民事法律行为。十六周岁以上的未成年人，以自己的劳动收入为主要生活来源的，视为完全民事行为能力人。