根据司法实践，解除取保候审的程序如下：

1、由被取保候审人或其法定代理人向作出取保候审的机关提出解除取保候审的要求。

2、办案单位审核解除取保候审条件。

3、经办案单位审查同意后，办案人员再制作《解除取保候审决定书、通知书》，办理手续。

4、解除对被取保候审人员的监督约束。

《关于取保候审若干问题的规定》第二十条

取保候审即将到期的，执行机关应当在期限届满十五日前书面通知决定机关，由决定机关作出解除取保候审或者变更强制措施的决定，并于期限届满前书面通知执行机关。