权利制约原则源于资产阶级启蒙思想家关于分权和制衡的理论。法国资产阶级启蒙思想家孟德斯鸠研究并吸收了洛克的分权学说，特别是总结了英国资产阶级革命后的政治实践，在此基础上创立了三权分立的政治学说。他认为，每一个国家都有三种权力，即立法权力、行政权力、司法权力，这三种国家权力应当归属于三种不同的机关来掌握和行使，以实现以权力制约权力，并断言：没有制约的国家权力必然导致腐败。孟德斯鸠的分权理论在美国得到了发展与运用。

最典型地采?三权分立原则的还是美国宪法。美国1787年宪法只有7个条文，其中有3条直接涉及三权分立，另外4条也有一定联系。根据这部宪法的规定，立法权属于由参众两院组成的国会，但总统对国会的立法有否决权，国会也可以在一定条件下推翻总统的否决;行政权属于作为国家元首与政府首脑的总统，但总统任命部长和缔结条约时，必须经国会同意，国会可对总统的违法行为进行弹劾;司法权属于联邦法院及其下属法院，法官是终身制，法官须经国会同意后由总统任命，而最高法院有权审判经国会弹劾有罪的总统，并有权审查国会的立法是否违宪。这样，三权相互保持独立，相互制约，以达到权力的平衡。这种美国式的三权分立，在西方甚至在一些发展中国家产生过较大影响。

在社会主义国家，权力制约原则表现为议行合一，即权力统一原则和民主集中制原则。这一社会主义的宪法原则是由巴黎公社所创建而为后来的社会主义宪法具体化，它在理论上确认国家权力的不可分割性，在实践中以人民代表机关作为统一行使国家权力的机关，它并不排斥行使国家权力的各部门之间的分工，但以代表人民意志的立法权作为主导，一切国家机关向人民的代表机关负责并接受它的监督。另一方面，这一原则并不排斥平衡与制约，而是在国家权力的统一和人民代表机关属于主导地位前提下的平衡与制约。