协议离婚后变更抚养权不是一定要向法院起诉。如果双方能够就变更抚养权达成协商的，可以协商变更。如果双方不能就变更达成协商的，应当另行向人民法院提起民事诉讼。

一、怎么收回孩子的抚养权

当事人可以先和对方通过协商的方式拿回孩子的抚养权，双方都同意变更抚养权，且变更后有利于孩子生活的，可以通过办理变更抚养权协议公证来变更；诉讼变更双方对变更抚养权没有达成协议，符合法定条件的，可以向有管辖权的法院提起变更抚养权诉讼。

二、孩子抚养权具体如何进行变更

变更孩子抚养权先由双方协商，双方都同意变更抚养权，且变更后有利于孩子生活的，可以通过办理变更抚养权协议公证来变更；双方对变更抚养权没有达成协议，符合法定条件的，可以向有管辖权的法院提起变更抚养权诉讼。

三、哪些情况可以要求变更抚养权?

以下情况可以要求变更抚养权：

1、父母双方可以就变更抚养权达成协商，且变更对子女身心健康确没有不利影响的情形；

2、父母一方要求变更子女抚养关系，且与子女共同生活的一方存在重大疾病、虐待子女等不宜再抚养子女的情况；

3、其他可以要求变更抚养权的情况。