离婚后当事人可以随时向法院起诉要抚养权。因为起诉抚养权没有时间限制。根据相关法律规定，离婚后，子女抚养权一般可以由父母双方协议变更，若双方协议不成的，可以由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于子女健康成长的原则判决变更。

一、要怎么去争取孩子的抚养权

要想争取孩子的抚养权，当事人要证明自己的生活环境更适合小孩身心健康成长。我国法律规定，离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。

二、非婚生子女抚养权归谁

非婚生子女抚养权归属问题：非婚生子女的抚养权可以由其父母双方协商决定。同时比照婚生子女抚养权归属的情形解决：夫妻双方离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。

三、法定的抚养人和抚养子女如何确定

法定抚养人即法律明确规定有抚养义务的人。子女抚养权一般会判给适合小孩身心健康成长的一方。我国法律规定，离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。