一是保险公司直接向侵权人主张追偿；二是通过人民法院起诉。需要注意的是，有的保险公司可能在交通事故损害赔偿诉讼中直接提出来，要求法院一并解决追偿权的问题，对这类诉请，不应合并审理，因为：1、追偿权应当是在保险公司实际向受害人赔付后才取得，在交通事故损害赔偿案件中，保险公司一般都没有全部赔偿，尚未取得追偿权；2、侵权人和保险公司均是案件中的被告，程序上难以处理。因此，保险公司应在实际赔偿受害人后再另行主张追偿权。

保险公司行驶代位追偿权的条件是什么

1、被保险人须因某种原因事实（保险事故）发生而对第三人有损害赔偿请求权的存在。被保险人对第三人的损害赔偿请求权的存在是保险人代位权的前提。

2、被保险人发生损害赔偿请求权的原因事实须属于保险事故的范围内。保险人负保险给付义务的原因事实与第三人对被保险人负损害赔偿责任的原因事实相同。

3、保险人已对被保险人履行了保险给付义务。

4、保险人代位权，系以保险人自己名义对第三人行使。

《中华人民共和国保险法》第六十条因第三者对保险标的的损害而造成保险事故的，保险人自向被保险人赔偿保险金之日起，在赔偿金额范围内代位行使被保险人对第三者请求赔偿的权利。前款规定的保险事故发生后，被保险人已经从第三者取得损害赔偿的，保险人赔偿保险金时，可以相应扣减被保险人从第三者已取得的赔偿金额。保险人依照本条第一款规定行使代位请求赔偿的权利，不影响被保险人就未取得赔偿的部分向第三者请求赔偿的权利。