在离婚结束五年之后，如若想要申请更改孩子的抚养权，需要满足以下几个必要且充分的前提条件：首先，与子女共同生活的父母其中一方，因为患有某种严重病症或是由于身体残疾无法再继续承担起养育孩子的责任和义务；

其次，若是与子女共同生活的父母一方，在对待孩子的问题上对孩子未尽到抚育之责或者存在有虐待儿童等恶劣行径，甚至这种情况已经对未成年人的心理健康造成了显著的不良影响；

最后，如果子女年龄已经达到了八岁以上，并且他们愿意跟随另一个人生活，而且这个人有足够的经济实力和教育水平来照料他们。

最高人民法院关于适用《中华人民共和国民法典》婚姻家庭编的解释（一）第五十六条

具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：

（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；

（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；

（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；

（四）有其他正当理由需要变更。