一、误解导致的合同订立是否可撤回

因重大误解订立的合同，一方可以请求法院和仲裁机构变更或撤销。

《中华人民共和国民法典》第一百四十七条【基于重大误解实施的民事法律行为的效力】

基于重大误解实施的民事法律行为，行为人有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。

二、合同订立的原则

1．平等自愿的原则

平等，是指订立合同的双方当事人具有相同的法律地位。

自愿，是指订立合同完全是出于双方当事人自己的真实意见，是双方当事人意思一致的表示，是在各自充分表达了意见，经过平等协商而达成的协议。

2．协商一致的原则

所谓协商一致，是指合同的全部内容，在法律、法规允许的范围内，由双方当事人共同讨论、协商，取得完全一致的意见后确定。

3．不得违反法律、行政法规的原则

不得违反法律、行政法规的原则，即合同的合法原则。订立合同的合法原则是合同有效并受国家法律保护的前提条件。合法原则的基本要求包括：订立合同的目的必须合法；订立合同的主体必须合法。

三、合同订立程序有哪些阶段

合同的订立需要经过要约和承诺两个阶段。

《中华人民共和国民法典》第四百七十一条【合同订立方式】

当事人订立合同，可以采取要约、承诺方式或者其他方式。

《中华人民共和国民法典》第四百七十二条【要约的定义及构成要件】

要约是希望与他人订立合同的意思表示，该意思表示应当符合下列条件：

1．内容具体确定；

2．表明经受要约人承诺，要约人即受该意思表示约束。

《中华人民共和国民法典》：第六章　民事法律行为 第三节　民事法律行为的效力　　第一百四十七条　基于重大误解实施的民事法律行为，行为人有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。