公司设立是公司设立人依照法定的条件和程序，为组建公司并取得法人资格而必须采取和完成的法律行为。公司的成立是指已经具备了法律规定的实质要件，完成设立程序、由主管机关发给营业执照而取得公司法人主体资格的一种法律事实，表现为一种法律上的状态。 公司设立是成立的必经程序，而公司的成立则是设立的法律后果或直接目的。
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公司设立与公司成立的区别有： 1、概念不同：公司设立的概念前已述及。公司成立则是指公司在实质上依公司法组织设立，完成申请设立登记程序，经登记机关审核发给执照，取得法人资格的一种状态； 2、性质不同：公司的设立，系为组织公司之发起人之设立行为，有法律行为，亦有非法律行为；有民事法律行为，亦有受动的行政法律行为。而公司的成立则不是一种行为，而是指公司已取得法人资格的一种状态，是公司合法身份存在的一种表现形式。
公司设立与公司成立的区别如下：行为性质不同，公司设立是指发起人按照有关法律条件和程序设立的行为，属于民事行为；行为效力不同；行为主体不同，公司设立行为的主体是发起人，公司的成立是发起人行为和行政行为共同作用的结果，其成立的主体包括工商行政管理机关和发起人。
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