公司设立是公司设立人依照法定的条件和程序，为组建公司并取得法人资格而必须采取和完成的法律行为。公司的成立是指已经具备了法律规定的实质要件，完成设立程序、由主管机关发给营业执照而取得公司法人主体资格的一种法律事实，表现为一种法律上的状态。 公司设立是成立的必经程序，而公司的成立则是设立的法律后果或直接目的。
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公司设立与公司设立的区别在于：概念不同，公司设立的概念已经提到；公司成立是公司本质上依照公司法组织设立；性质不同，公司的设立是组织公司发起人的设立行为；公司的成立不是一种行为。
公司设立与公司成立的区别如下： 1、概念不同 公司设立是一种法律行为，公司成立是一种公司满足成立条件而存在的合法状态。 2、性质不同 公司的设立，系为组织公司之发起人之设立行为，有法律行为，亦有非法律行为;有民事法律行为，亦有受动的行政法律行为。而公司的成立则不是一种行为，而是指公司已取得法人资格的一种状态，是对公司合法身份存在的一种表现形式。 3、二者与公司登记的关系不同 所谓公司登记，是指公司登记机关对公司法人团体资格确认的一种法律宣告，是一种公示和监督法律行为。公司登记在本质上仍属公司设立行为，是公司设立这一系列行为的最后一个阶段，而公司成立则是公司设立和公司登记的法律后果。 4、效力不同 公司在成立后，才能取得公司法人人格和公司名称的排它使用权等，而公司设立则无上述人格和权利。
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