机动车与非机动车交通事故责任认定法律依据是发生交通事故，要由交警部门出具交通事故认定书；

机动车与非机动车驾驶人、行人之间发生交通事故，非机动车驾驶人、行人没有过错的，由机动车一方承担赔偿责任；

有证据证明有过错的，根据过错程度适当减轻机动车一方的赔偿责任。

车辆越野发生事故保险赔吗

车辆越野发生事故保险会理赔。投保机动车辆损失保险发生事故后，属于保险责任且不涉及责任免除情节的就可以赔偿。保险理赔，是指在保险标的发生保险事故而使被保险人财产受到损失或人身生命受到损害时，或保单约定的其它保险事故出险而需要给付保险金时，保险公司根据合同规定，履行赔偿或给付责任的行为，是直接体现保险职能和履行保险责任的工作。

《道路交通安全法》第七十六条，机动车发生交通事故造成人身伤亡、财产损失的；

由保险公司在机动车第三者责任强制保险责任限额范围内予以赔偿；不足的部分，按照下列规定承担赔偿责任：

（二）

机动车与非机动车驾驶人、行人之间发生交通事故，非机动车驾驶人、行人没有过错的，由机动车一方承担赔偿责任；

有证据证明非机动车驾驶人、行人有过错的，根据过错程度适当减轻机动车一方的赔偿责任；机动车一方没有过错的，承担不超过百分之十的赔偿责任。