解除取保候审的条件如下：1、犯罪嫌疑人、被告人不应当被追究刑事责任的；2、犯罪嫌疑人、被告人是无罪的，或者属于《刑事诉讼法》规定的情形之一，依法不应当追究刑事责任的；3、取保候审期限届满，取保候审规定最长不得超过12个月。取保候审期限届满，依法应当解除取保候审；4、发现采取取保候审决定不当的；5、犯罪嫌疑人、被告人死亡的。

解除取保候审的程序规定

根据司法实践以及我国相关的法律法规的规定，解除取保候审的程序如下：

1，由被取保候审人或其法定代理人向作出取保候审的机关或者执行机关口头或者书面提出解除取保候审的要求，并阐明在取保候审期间没有出现违反义务的情况。

2，办案单位审核解除取保候审的条件。

3，若符合解除取保候审的条件，案件承办人应当写出《呈请解除取保候审报告书》，经办案单位审查同意后，办案人员再制作《解除取保候审决定书、通知书》，办理解除手续。

4，解除对被取保候审人员的监督、约束。在办理相关手续时，办案人员要被取保候审人宣布《解除取保候审决定书》，并让其在该决定书回执上签字。如果采用保证金保证的方式，办案人员还要制作《退还保证金决定书》，并通知被取保候审人到指定的银行领取保证金。至此，解除手续办理完毕。

根据《刑事诉讼法》第九十五条犯罪嫌疑人、被告人被逮捕后，人民检察院仍应当对羁押的必要性进行审查。对不需要继续羁押的，应当建议予以释放或者变更强制措施。有关机关应当在十日以内将处理情况通知人民检察院。