倘若父母未曾充分履行其抚养子女的法定义务，那么即使在他们步入老年之后，子孙仍需承担起赡养他们的法定义务。

然而需要明确区分的是，抚养义务和赡养义务作为两种具有独立性的法律关系，并非相互包含或取代。

在特定情况下，若父母未能切实履行其抚养义务，子女有权要求父母予以补足或者支付相应的抚养费用。

然而，即便父母未能完全履行抚养义务，子女也无权以此为由拒绝承担赡养的法律责任。

《民法典》第一千零六十七条

父母不履行抚养义务的，未成年子女或者不能独立生活的成年子女，有要求父母给付抚养费的权利。

成年子女不履行赡养义务的，缺乏劳动能力或者生活困难的父母，有要求成年子女给付赡养费的权利。