与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的，或与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的等，出现以上情形的，可以请求人民法院变更抚养权。起诉变更抚养权时间最好在什么时候的法律依据

《中华人民共和国民事诉讼法》第一百二十二条

起诉必须符合下列条件：

（一）原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织；

（二）有明确的被告；

（三）有具体的诉讼请求和事实、理由；

（四）属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。

第一百二十三条

起诉应当向人民法院递交起诉状，并按照被告人数提出副本。书写起诉状确有困难的，可以口头起诉，由人民法院记入笔录，并告知对方当事人。

《中华人民共和国民事诉讼法》（2021修正）：第二编　审判程序 第十二章　第一审普通程序 第一节　起诉和受理 第一百二十二条　起诉必须符合下列条件：\n（一）原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织；\n（二）有明确的被告；\n（三）有具体的诉讼请求和事实、理由；\n（四）属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。