在父母协议离婚并成年子女年满二十时，无需通过司法判决来确定抚养权的归属。

然而，当涉及到未成年人子女时，抚养权的归属才会成为需要解决的重要议题。

对于尚未满两周岁的婴儿，其抚养权的归属则通常都倾向于由母亲直接掌握。

而对于已满两周岁的子女，若父母双方无法就抚养问题达成共识，那么将根据国家法律规定，通过法庭的审判，遵照最有利于保护未成年子女权益的原则进行判决。

如若子女年满八周岁以上，法庭将会充分尊重他们自己的真实想法和意愿作为评判依据。

《民法典》第一千零八十四条

父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。

离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。

离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。