起诉要回抚养权要满足的条件：

1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；

2、与子女一同生活的一方不尽抚养义务或有虐待行为的或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响的；

3、十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活的。孩子的抚养权是夫妻关系终止之后对于孩子进行抚养的权利，抚养权的确定是本着有利于孩子的原则进行的，同时抚养权确定之后并不是一成不变的，如果一方出现不利于孩子成长的条件另一方可以要回孩子的抚养权，因此起诉要回女儿的抚养权是有法律支持的。

1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。

2、与子女一同生活的一方不尽抚养义务或有虐待行为的或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响的。

3、十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活的。十周岁以上的未成年人属于限制行为能力人，可以从事与其年龄相关的民事活动。

4、有其它正当理由需要变更的。这是个兜底条款，赋予了法官一定的自由裁量权，在法院审理中法官可以根据自己对客观情况的主观认识来判断是否应该变离婚孩子抚养权。

一、和老赖协议变更孩子的抚养权可以吗

变更孩子的抚养权有两种形式，但是，无论采取那种方式变更孩子的抚养权都需要法院的认可。1、双方协议变更。父母双方协议变更子女抚养关系的，只要有利于子女身心健康和保障子女合法权益，则应予准予，就是说父母之间可以私下协商变更子女抚养权，然后请求法院予以变更;2、一方以起诉方式要求变更。如果协商不成，可以由一方起诉要求变更。一方要求变更子女抚养权，有下列条件之一的，人民法院应予支持：1.与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。2.与子女一同生活的一方不尽抚养义务或有虐待行为的或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响的。3.十周岁以上未成年子女，愿意随另一方生活的。在离婚时不满十周岁，过了几年，超过十周岁后，如果孩子明确表示愿意跟随另一方生活，就可以申请变更离婚孩子抚养权。4.有其它正当理由需要变更的。根据以上规定，只要具有上述任意一个条件，即可向人民法院申请变更抚养权。