挂靠时已签订挂靠合同或者挂靠协议的，可以通过以下方法退出挂靠公司：

在进行车辆挂靠登记时，假如双方已签订了挂靠合同或挂靠协议，司机在合同或协议约定的挂靠期限到期时，可以直接选择退出。

假如在合同或协议并未到期之时，车主就想解除挂靠关系，可以和公司进行协商。

如果挂靠公司违反了合同或协议约定的一些强制性义务，车主可以直接要求按照合同或协议约定的条款内容，直接单方面解除挂靠。或收集证据去法院起诉挂靠公司。

一、挂靠关系到底该如何去承担责任呢？

挂靠关系应将违法收取的管理费退还关联方，挂靠方对挂靠协议涉及建设项目形成的债权债务享有权利和承担义务。已缴纳的税款为所属项目的应纳税额，已实际缴纳，不予退还。另外，如果双方都有过错，还应当各自承担相应的责任，或共同承担责任。

二、出借资质的法律责任

从法律上讲，挂靠经营实质上就是一些自然人、合伙组织利用企业法人的独立人格和资质，规避国家法律政策对某种行业的要求和限制，并利用所挂靠的企业法人所具有的某种资质从事经营活动的行为。从这个意义上讲，挂靠经营其实是一种“违法”行为。挂靠是挂靠者以被挂靠者名义对外从事民事法律行为，既然是以被挂靠者名义对外从事民事法律行为，并征得被挂靠者同意，由此产生的法律后果，理应由被挂靠者承担。在挂靠经营中，一部分是国家法律、行政法规规定的专营、专卖物品或其他限制买卖的物品。在这些领域中，如果挂靠单位没有取得相关资质而从事经营活动，情节严重的也可构成非法经营罪，依法承担刑事责任。具体到施工合同领域，同样对此需要承担相应法律责任。