正当法律程序在英美法系中具有十分重要的地位，其理论依据主要是自然公正原则。自然公正原则认为，任何权力的行使都必须依照法定的程序，尤其对涉及当事人利益的事项在作出判决前要听取当事人的意见，平等地对待各方面当事人，不偏袒任何一方。英国著名法官丹宁勋爵对自然公正原则作出十分精辟的概括和评价：防止偏私的法则是一回事，而申诉的权利是另外一回事，这两项法则经常被称为自然公正的基本特征，它们是支撑自然公正的一对柱石。丹宁勋爵将程序法提到与实体法同等重要的地位。

正当法律程序起源于13世纪英国的自然主义，最早出现于英国1215年的《自由大宪章》(MagnaCarta)。该宪章第39条规定：凡自由民，如未经其同级贵族之依法裁判，或经国法判决，皆不得被逮捕、监禁、没收财产剥夺法律保护权、流放或加以其他损害，我们不得违反这些规定而为之。1354年，英国国会通过、英王爱得华三世公布的《伦敦维斯敏斯特自由法》第一次使用了正当法律程序这一概念。该法第三章第二十八条规定：任何人无分身份或情况，非依正当法律程序应讯，不得被逐出与没收其土地或租地，剥夺其继承权，与处其死刑。后来的美国联邦宪法修正案第五条和第十四条也对正当法律程序作出规定：不经正当法律程序，不得剥夺任何人的生命、自由或财产。这两条修正案条款奠定了正当法律程序在美国的宪法地位。随着英美资本主义国家的扩张，正当法律程序传播于全球，注重法律程序公正日益成为现代法治国家的共同价值取向。正当法律程序这一概念的提出和实践，为现代社会的法治化建设提供了深厚的理论基础和思想渊源。实际上，以非正式法令形式出现的正当法律程序条款，可追溯到中世纪的罗马帝国，康德拉二世有不依帝国法律以及同等地位的审判，不得剥夺任何人的封地的规定。

虽然人们很早就提出了正当法律程序的概念，但在很长一段历史时期内，正当法律程序并不能完全实现对权力行使进行制约、限制和规范的目的，这时候对政府权力特别是立法机关的权力实质的限制仍主要依赖于自然法，人们只是将必须的法律程序当作制约王权的一种形式工具，后来又演化为保障实体权利的繁琐仪式制约，并未真正去重视程序的独立价值，并未认识到程序与实体具有的同等重要的地位，直至1856年美国著名的怀尼哈默诉人民案的判决出现。该案起因于一项纽约州禁止出售非医用烈性酒，并禁止在住所之外的任何地方储放非用于销售的酒类的法律。纽约州法院认为，该法的实施，与正当程序条款的精神不符。这一判决的意义在于纽约州法院将实质性正当法律程序作为了判案的依据，对立法权进行实质性的制约。9年后联邦最高法院在威尼诉哈默案中首次将正当法律程序条款提高到实体法条款同等重要的地位使用。至此，正当法律程序开始成为一种防范立法机关对私人财产权不合理干涉的有力工具。