针对擅自驶离已设定抵押物的行为在何种情况构成盗窃罪，必须根据实际案情进行具体深入分析。

例如，若在抵押交易环节，车辆的所有权已按照法律规定完成了合法转移至抵押权人处，在此前提下，未经抵押权人许可而擅自将其驶离，便有可能被认定为盗窃犯罪。

然而，若抵押协议中存在特别约定条款，或者车辆的所有权仍然掌握在抵押人手中，那么此类情况便会有所差异。

《中华人民共和国刑法》第二百六十四条

【盗窃罪】盗窃公私财物，数额较大的，或者多次盗窃、入户盗窃、携带凶器盗窃、扒窃的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金；数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；数额特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑或者无期徒刑，并处罚金或者没收财产。