一、债权人如何合法要求债务人返还扣押的车辆

债务人欠钱不还，车辆被债权人扣留，债务人可以与债权人协商处理，约定还款方案，取回被扣车辆；也可以报警处理，擅自扣留债务人的车辆是对债务人财产权利的侵犯，属于违法行为，公安机关接到报案后会进行处理；向法院起诉，要求其返还车辆并赔偿因此造成的损失。

《中华人民共和国刑法》第十三条

一切危害国家主权、领土完整和安全，分裂国家、颠覆人民民主专政的政权和推翻社会主义制度，破坏社会秩序和经济秩序，侵犯国有财产或者劳动群众集体所有的财产，侵犯公民私人所有的财产，侵犯公民的人身权利、民主权利和其他权利，以及其他危害社会的行为，依照法律应当受刑罚处罚的，都是犯罪，但是情节显着轻微危害不大的，不认为是犯罪。

二、要求债务人返还扣押车辆纠纷的起诉立案后多久开庭

民事纠纷起诉立案后多久开庭没有明确规定，是根据法院适用的审判程序不同，开庭审理时间有所不同：

1．法院适用简易程序审理的，法院需要在三个月内审理结案，一般在受理案件后一个月左右开庭审理。

2．法院适用普通程序审理的，需要在六个月内审理结案，一般在受理案件后二个月左右开庭审理，涉及公告送达的传票等情形有，需要等公开期限届满后，再开庭审理。

三、要求债务人返还扣押车辆纠纷的起诉程序怎么走

1．原告向法院起诉。

2．法院受理后，向原告送达受理通知书和开庭传票，并通知交费；向被告送达诉状和证据材料副本、开庭传票等。

3．法院开庭审理，并依法调解或判决。

4．如果当事人对判决不服的，可在15日内上诉，由上一级法院重新审理并调解或判决。

5．如果一方当事人不履行生效法律文书的，则另一方可向法院申请执行。

《中华人民共和国刑法》（2020修正）：第一编　总则 第二章　犯罪 第一节　犯罪和刑事责任　　　　第十三条　一切危害国家主权、领土完整和安全，分裂国家、颠覆人民民主专政的政权和推翻社会主义制度，破坏社会秩序和经济秩序，侵犯国有财产或者劳动群众集体所有的财产，侵犯公民私人所有的财产，侵犯公民的人身权利、民主权利和其他权利，以及其他危害社会的行为，依照法律应当受刑罚处罚的，都是犯罪，但是情节显著轻微危害不大的，不认为是犯罪。