法定酌定和存疑不起诉区别，具体如下：

1、法定不起诉是法律明确规定不起诉；

2、酌定不起诉是有人为判断因素在内的，如情节轻微无社会危害性等；

3、存疑不起诉是起诉的证据存在问题，达不到起诉的要求。指人民检察院对公安机关侦查终结移送起诉的案件或者自己侦查终结的案件进行审查后，认为犯罪嫌疑人的行为不构成犯罪或依法不应追究刑事责任，从而作出不将犯罪嫌疑人诉至人民法院审判的一种处理决定。酌定不起诉，又称相对不起诉或裁量不起诉。是检察官根据起诉便宜主义对自己拥有的诉权的舍弃而决定不起诉。对于酌定不起诉，犯罪嫌疑人不服的可以提起申诉。存疑不起诉，又称证据不足的不起诉。存疑不起诉是检察机关对于经过补充侦查的案件，仍然认为证据不足，不符合起诉条件的，作出的不起诉决定。

一、危险驾驶罪免于起诉的条件

危险驾驶罪免于起诉需要满足一下三种情况之一：

1、法定不起诉（绝对不起诉）：人民检察院对公安机关侦查终结移送起诉的案件或者自己侦查终结的案件进行审查后，认为犯罪嫌疑人的行为不构成犯罪或依法不应追究刑事责任，从而作出不将犯罪嫌疑人诉至人民法院审判的一种处理决定。

2、酌定不起诉（相对不起诉）

酌定不起诉的适用必须同时具备两个条件:

（1）犯罪嫌疑人的行为已构成犯罪，应当负刑事责任；

（2）犯罪行为情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚。

3、证据不足不起诉。

二、不起诉制度是什么

不起诉制度可分为以下几种：1、法定不起诉是指具有相关规定情形之一的，检察院应当作出不起诉决定；2、酌定不起诉是指对于犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，检察院可以作出不起诉决定；3、证据不足不起诉是指对于补充侦查的案件，人民检察院仍然认为证据不足，不符合起诉条件的，可以作出不起诉决定。